Angela nacque a Foligno attorno al 1248. Sposata, con figli, visse un’agiata vita tranquilla ma lontana dal pensiero di Dio, fino all’età di trentasette anni. Misteriosamente sensibilizzata dai fermenti spirituali espressi dai diversi movimenti religiosi esistenti nella cittadina umbra, decise di cambiare radicalmente vita. San Francesco, apparendole in sogno, la incoraggiò ad intraprendere la via della conversione. Passando per vie di penitenza di estremo rigore, trovò infine pace nel soccorrere i lebbrosi della sua città, nei quali scoprì la presenza di Cristo, il “Dio-uomo passionato”, come lei lo definisce nel libro delle sue esperienze. È anche in questo tempo che Angela, duramente provata dalla perdita, in pochi mesi, del marito, della madre e dei figli, decise di vendere tutti i suoi beni e di darli ai poveri, per identificarsi meglio nel Dio povero.
Nel 1291 entrò nel Terz’ordine francescano e intraprese un pellegrinaggio ad Assisi. In questo viaggio fu favorita da esperienze mistiche singolari, che suscitarono l’interesse stupito del suo parente e confessore, il francescano fra’ Arnaldo da Foligno, il quale, per far luce su questo evento, le impose di dettargli le sue esperienze interiori. Ebbe così origine l’autobiografia di Angela, nota come il Memoriale di fra’ Arnaldo dal nome del suo redattore, un capolavoro letterario della mistica medievale: ma fra’ Arnaldo semplicemente scrive mentre la beata detta quanto avveniva nella sua anima particolarmente favorita da Dio.
Queste manifestazioni mistiche durarono dal momento della conversione fino al 1296, quando lasciarono spazio ad una nuova attività, quella della “maternità spirituale”. Attorno a lei, infatti, si raccolsero le più grandi figure degli spirituali francescani del tempo e tante anime desiderose di perfezione, secondo la promessa divina che aveva ricevuto: “Tu avrai dei figli”. Per questi figli Angela scriverà le Istruzioni salutifere e le Lettere, dove ritorna incessante il richiamo alla carità e all’umiltà, senza la quale la povertà non ha valore. La spiritualità di Angela è tutta cristocentrica. La sua esperienza parte dalla passione di Cristo, fonte di purificazione e trasformazione, e si concretizza nell’abbraccio generoso della “compagnia di Cristo” (è una sua espressione) per inoltrarsi nel mistero del Dio uno e trino e in esso trovarsi immersa. A Foligno, dove era vissuta, Angela morì il 4 gennaio 1309.